Fue construido en el siglo XIII sobre los vestigios de una fortaleza de origen árabe del siglo IX.[3] Dispone de superficie ovalada y por su tipología del asentamiento concentraba las defensas en los frentes oeste y sud. Consta de un antemuro que defendía sus frentes este y sur, un recinto principal y la torre del homenaje. La torre del homenaje tiene matacán sobre ménsulas y no conserva el coronamiento de almenas. Dispone de varias plantas, una de ellas con bóveda de crucería. Se conservan algunos ventanales góticos y escudos de la Orden. En el recinto interior se observan restos de caballerizas, el aljibe, el horno y algunas dependencias.[2]
Conservación
El castillo de Peñafiel posee un gran valor histórico y artístico. Su progresivo estado de ruina ha motivado que la fortaleza haya sido incluida en la Lista roja de patrimonio en peligro de la asociación para la defensa del patrimonio Hispania Nostra.[4]