El emperador Carlos VI favoreció la familia, que, además de ser sus primos, habían servido a la Casa de Austria con distinción. Planeó casar a su hija María Teresa con su hermano mayor Leopoldo. A la muerte de Leopoldo, Carlos adoptó a Francisco como su futuro yerno. Francisco se crio en Viena junto a María Teresa, sabiendo que estaban a punto de casarse, y con el paso del tiempo surgió un verdadero amor entre ellos.
Francisco Esteban permaneció en la corte austriaca hasta 1729, cuando ascendió al trono de Lorena, pero el compromiso con María Teresa solo se oficializó el 31 de enero de 1736, durante la Guerra de Sucesión polaca. Luis XV de Francia le exigió a Francisco que entregara el ducado de Lorena como compensación a su suegro, Estanislao I, que había sido depuesto. El padre de María Teresa obligó a Francisco a que renunciase a sus derechos sobre el ducado de Lorena, diciéndole: «Sin renuncia, no hay archiduquesa». Francisco recibió el gran ducado de Toscana tras la muerte sin herederos del gran duqueGian Gastone de Médici. La ceremonia de la boda se celebró el 12 de febrero de 1736.
El amor de María Teresa por Francisco era fuerte y posesivo. Las cartas que ella le envió poco antes de la boda expresaban sus ansias por verle; mientras que las de él, al contrario, eran formales. María Teresa era extremadamente celosa y la infidelidad del marido fue su mayor problema durante el matrimonio.
Descendencia
De su matrimonio con María Teresa I de Austria tuvo 16 hijos a lo largo de 20 años, de los cuales solo 10 llegaron a la edad adulta:
Archiduquesa de Austria, heredera de los títulos de reina de Hungría y Bohemia de 1740 a 1741. Abadesa del Imperial y Real Convento para Damas Nobles de Praga.
Archiduque de Austria, emperador del Sacro Imperio Romano Germánico, rey de Hungría y Bohemia. Sucedió a su madre y fue emperador del Sacro Imperio entre 1780 y 1790 como José II. No tuvo descendientes.
Gran duque de Toscana, emperador del Sacro Imperio Romano Germánico y rey de Hungría y Bohemia (1790-1792). Sucedió a su hermano José II. Tuvo descendencia.
Archiduque de Austria y Arzobispo-elector de Colonia. Sin descendencia.
Francisco era un padre extremadamente indulgente y amoroso con todos sus hijos, que no tenía medidas con ellos, a los que malcriaba concediéndoles todo lo que le pedían. En cambio, María Teresa era más estricta y resolvió que sus hijos no fuesen educados de manera que acabasen siendo arrogantes, como algunos archiduques y archiduquesas.
Francisco Esteban fue un hombre perezoso, sofisticado, acorde con los gustos de su época, y profundamente enamorado de su tierra natal, Lorena. Asimismo era un mujeriego empedernido, algo que su esposa, María Teresa, le disculpó, sin poner reparos nunca a que su esposo tuviese amantes.
Francisco era encantador a ojos de la Corte vienesa. Indulgente y amoroso con sus hijos y afable fuera de los actos ceremoniales, su presencia era una relajación para los austeros usos de los Habsburgo, que decidió cambiar junto con su esposa, empezando por el desuso de la tétrica vestimenta negra que tanto se había estilado en España. Hombre culto y refinado, poseía una valiosísima biblioteca, mandó instalar un zoológico en el palacio imperial y también un jardín botánico.
Su actuación política fue de poca importancia, ya que la dirección del gobierno y la política del Imperio estaban principalmente a cargo de su esposa María Teresa I. Cabría quizá resaltar el interés que mostró en temas económicos.
Muerte
La relación entre ambos siempre fue espléndida y se profesaron un profundo amor conyugal. Cuando Francisco Esteban murió (a causa de una apoplejía), María Teresa se cortó su larga melena rubia -de la que tan orgullosa estaba- y vistió un luto que mantendría hasta el fin de sus días, en recuerdo de su esposo. Al morir, María Teresa fue enterrada junto a él, en un enorme sarcófago donde sus restos reposan.
Títulos, estilos y honores
● 6 de diciembre de 1708-4 de junio de 1723:
Su alteza el príncipe Francisco Esteban de Lorena
● 4 de junio de 1723-27 de marzo de 1729:
Su alteza el príncipe heredero de Lorena
● 27 de marzo de 1729-12 de julio de 1737:
Su alteza el duque de Lorena
● 12 de julio de 1737-20 de enero de 1745:
Su alteza real el gran duque de Toscana
● 20 de enero de 1745-18 de agosto de 1765:
Su majestad imperial el emperador del Sacro Imperio Romano Germánico