La estructura actual de la Almudaina corresponde a la construida en el siglo XIV con sus diferentes espacios; los palacios del rey y de la reina, la capilla de Santa Ana o los baños, son los más destacados.
Su decoración presenta dos ambientes: en la planta baja se recrea el estilo medieval con obras del siglo XV al XX. Entre ellas sobresale la única pintura de Jacob Seisenegger conservada en España: el Retrato de Carlos V con un capotillo de piel de lobo cerval[1]. La planta superior, utilizada para la celebración de actos oficiales de la familia real, está decorada con objetos y mobiliario procedentes de otros Reales Sitios de los siglos XVII, XVIII y XIX.
El castillo actual, de origen romano, es una modificación del alcázar musulmán iniciado en 1281, se prolongó hasta 1343, durante los reinados de Jaime II, hijo de Jaime I el Conquistador, Sancho I y Jaime III. La Almudaina fue la sede del próspero reino mallorquín del siglo XIV, durante los reinados del citado monarca y de sus sucesores Sancho I y Jaime III, hasta pasar a la Corona de Aragón con Pedro IV en 1349.
Durante la primera mitad del siglo XVI se construyó la planta alta por orden del rey Carlos I de España, que fue el último monarca en visitarlo hasta que entre el 12 y el 16 de septiembre de 1860 se alojó en él la reina Isabel II junto con su esposo y sus hijos.