Tras el inicio de la exploración europea de América, los representantes de los reyes de España y Portugal firmaron el Tratado de Tordesillas en 1494, por el que se repartían entre ambas coronas las tierras recién descubiertas fuera de Europa a lo largo del meridiano de 370 leguas.[5] A raíz de la Unión Ibérica (1589-1640), los territorios portugueses de ultramar pasaron a formar parte de la corona de los Habsburgo, en la que el Consejo de Portugal pasó a ocupar un cargo de primacía sobre el virrey en el sistema polisinodial, a través del cual operaba la monarquía (aunque por debajo del Consejo de Estado).[6]
En 1834, España reconoció la independencia de Brasil y ambas naciones establecieron relaciones diplomáticas. España pronto abrió una legación diplomática en Río de Janeiro.[7] En 1871, el emperador del Brasil, Pedro II, visitó España y se reunió con el rey español, Amadeo I.[3] Desde la década de 1880 hasta la década de 1930, una ola de inmigrantes españoles llegó a Brasil, ya que era la única nación sudamericana sin cuotas de inmigración en ese momento. Más de 1 millón de inmigrantes españoles llegarían a Brasil.[8]
En mayo de 1983, los reyes españoles, Juan Carlos I y Sofía de Grecia, realizaron su primera visita de Estado a Brasil. Los reyes visitarían el país tres veces más antes de su abdicación en 2014.[11]
En noviembre de 2012, la presidenta brasileña, Dilma Rousseff, realizó una visita oficial a España. La visita fue correspondida en abril de 2017 por el presidente español, Mariano Rajoy.[3]
En junio de 2011, el Ministro de asuntos Exteriores de Brasil, Antonio Patriota, y su homóloga española, Trinidad Jiménez, firmaron un memorando de entendimiento para la cooperación triangular en terceros países, especialmente en América Latina y África.[21]
En febrero de 2022, España y Brasil afianzaron sus relaciones con la creación de una Comisión bilateral.[22] En marzo del mismo año, como consecuencia de la invasión rusa de Ucrania, tanto España como Portugal habilitaron temporalmente los requisitos específicos para la importación de maíz brasileño a la UE.[23]
Más de 15 millones de brasileños son de ascendencia española. En 2015, 133.000 ciudadanos españoles residían en Brasil, lo que la convierte en la cuarta comunidad de expatriados españoles más grande de América Latina.[3] La comunidad brasileña en España se compone de más de 150 000 ciudadanos.[26]