Participó activamente en la Liga nobiliaria enfrentada a Enrique IV y en la denominada "farsa de Ávila" (1465), por la que recibió el título de Condestable de Castilla.
Los Manrique o Manrique de Lara constituyeron una de las más poderosas familias nobiliarias de la España medieval y entre sus títulos destacan el Ducado de Nájera y el Marquesado de Aguilar de Campoo, ambos entre los veinticinco primeros a los que Carlos V reconoció en 1520 por primera vez la Grandeza de España. Fue enterrado en el monasterio de Uclés. Por diversos avatares históricos su sepultura desapareció. Su epitafio, tallado en una de las almohadas de piedra donde reposaba su cabeza, rezaba:
D. Rodrigo Manrique, Conde de Paredes e Maestre de Santiago, fijo segundo de Pedro Manrique, Adelantado mayor del reino de León, fue hombre de mediana estatura, bien proporcionado en la compostura de sus miembros; los cabellos tenía rojos, e la nariz un poco larga... En los actos que facía en su menor edad, paresció ser inclinado al oficio de la Caballería. Tomó hábito e orden de Santiago, e fue Comendador de Segura, que es cercana a la tierra de los moros; y estando por frontero en aquella su encomienda, fizo muchas entradas en la tierra de los moros... Este varón gozó de dos singulares virtudes: de la prudencia, conosciendo los tiempos, los lugares, las personas e las otras cosas que en la guerra conviene que sepa el buen capitán. Fue asimesmo dotado de la virtud de la fortaleza; no por aquelas vías en que se muestran fuertes los que fingida e no verdaderamente lo son; mas así por su buena composición natural, como por los muchos actos que fizo en el exercicio de las armas, asentó tan perfectamente en su ánimo el hábito de la fortaleza, que se deleytaba cuando le ocurría lugar en que la debiese exercitar. Esperaba con buen esfuerzo los peligros, e acometía las fazañas con grande osadía, e ningún trabajo de guerra a él ni a los suyos era nuevo. Preciábase mucho que sus criados fuesen dispuestos para las armas. Su plática con ellos era la manera del defender e del ofender al enemigo, e ni se decía ni facía en su casa acto ninguno de nobleza, enemigo del oficio de las armas. Quería que todos los de su compañía fuesen escogidos para aquel exercicio, e no convenía a ninguno dexar en su casa si en él fuese conoscido punto de cobardía: e, si alguno venía a ella que no fuese dispuesto para el uso de las armas, el grand exercicio que avía e veía en los otros le facía hábile e diestro en ellas. En las batallas e muchos encuentros que ovo con Moros e con Christianos este Caballero fue el que, mostrando grand esfuerzo a los suyos, fería primero en los contrarios: e las gentes de su compaña, visto el esfuerzo de este su capitán, todos lo seguían e cobraban osadía de pelear. Tenía tan grand conoscimiento de las cosas del campo, e proveíalas en tal manera, que donde fue él principal capitán nunca puso su gente en lugar do se oviese de retraer: porque volver las espaldas al enemigo era tan ageno de su ánimo que elegía antes rescibir la muerte peleando que salvar la vida huyendo... En el reyno de Granada, el nombre de Rodrigo Manrique fue mucho tiempo a los moros gran terror... Venció más con el esfuerzo de su ánimo que con el número de su gente... Toda la mayor parte de su vida trabajó en guerras y en fechos de armas. Fablaba muy bien, e deleytábase en recontar los casos que le acaescían en las guerras. Usaba de tanta liberalidad, que no bastaba su renta a sus gastos, ni le bastara si muy grandes rentas e tesoros toviera, según la continuación que tovo en las guerras. Era varón de altos pensamientos, e inclinado a cometer grandes e peligrosas fazañas; e no podía sufrir cosa que le paresciese no sufridera, e desta condición se le siguieron grandes peligros e molestias.[3]
↑ApudMenéndez Pelayo, Marcelino (1944). «Antología de los poetas líricos castellanos, II». Obra completa. Biblioteca Virtual de Polígrafos Ignacio Larramendi. Consultado el 7 de febrero de 2023., pp. 394-395.
Lama de la Cruz, Víctor de, "El doble epitafio de Rodrigo Manrique", en Vivencias y pervivencias en la poesía de los cancioneros. Madrid: Laberinto, 2007, pp. 117-126.
Vilar y Pascual, Luis; Vilar Psayla, Juan José. Diccionario histórico, genealógico y heráldico de las familias ilustres de la monarquía española. Madrid: Sánchez, 1864, Vol. 7