OpenRAVE

OpenRAVE
ОпенРАВЕ логотип
ОпенРАВЕ логотип
Оригинални аутор(и)Росен Дианков
Прво издање2008. март 17. (17-03-2008)
Стабилно издање
0.8.2 / 2012. октобар 18. (18-10-2012)
Оперативни системЛинукс Микрософт виндоуз Мак ОС
ЛиценцаGNU Lesser General Public License и Веб сервер Апач
Веб-сајтopenrave.org

Отворено виртуелно окружење аутоматизације роботике ОпенРАВЕ пружа окружење за тестирање, развој и примену алгоритама за планирање кретања у стварним апликацијама роботике. Главни фокус је на симулацији и анализи кинематичких и геометријских информација повезаних са планирањем кретања. Самостална природа ОпенРАВЕ-а омогућава му да се лако интегрише у постојеће роботске системе. Пружа мноштво алата за командну линију за рад са роботима и планерима, а језгро времена извођења је довољно мало да се може користити у контролерима и већим оквирима[1].

Технологије

ИКФаст

Вероватно најутицајнија технологија коју нуди ОпенРАВЕ је алат назван ИКФаст, компајлер кинематике робота Robot Kinematics Compiler. За разлику од већине инверзних решавача кинематике, ИКФаст може аналитички да реши кинематичке једначине било ког сложеног кинематичког ланца и генерише датотеке специфичне за језик (као C++) за каснију употребу. Крајњи резултат су изузетно стабилна решења која могу да буду извршена за 5 микросекунди на новијим процесорима[2] [промотивни језик].

КОЛАДА

ОпенРАВЕ подржава формат датотеке КОЛАДА 1.5 за специфицирање робота и додаје свој сет екстензија специфичних за робота. Додаци робота укључују:

Планирање покрета

Срж ОпенРАВЕ дизајна фокусира се на нуђење интерфејса и имплементацију алгоритама за планирање кретања. Већина имплементација алгоритма за планирање је за роботске руке и користи узорковање за истраживање простора за конфигурацију задатака.

Апликације

Важна циљна примена је аутоматизација индустријске роботике. Главни фокус ОпенРАВЕ-а је повећати поузданост система за планирање покрета како би интеграција била лака.

Историја

ОпенРАВЕ је основао Росен Дианков у Технолошком центру за квалитет живота у Институту за роботику Универзитета Карнеги Мелон[3]. Пројекат ОпенРАВЕ покренут је 2006. године и започео је као као комплетан препис РАВЕ-а за подршку додацима. Брзо се Росен Дианков преусмерио у сопствени концепт архитектуре и почели су да га подржавају многи истраживачи роботике широм света. Након што је докторирао на Институту за роботику у августу 2010. године, Росен Дианков је почео да се бави постдокторским истраживањима у JSK Robotics Lab на Универзитету у Токију, где се тренутно одржава ОпенРАВЕ.

Росен Дианков је и даље активни одржавач ОпенРАВЕ-а.

Референце

  1. ^ Rosen Diankov (август 2010). Automated Construction of Robotics Manipulation Programs (PDF). Robotics Institute, Carnegie Mellon University. 
  2. ^ „IKFast: The Robot Kinematics Compiler”. Приступљено 29. 4. 2011. 
  3. ^ „OpenRAVE Overview”. Приступљено 29. 4. 2011. 

Спољашње везе

Content Disclaimer

Informasi ini disarikan dari Wikipedia dan disajikan kembali untuk tujuan edukasi. Konten tersedia di bawah lisensi CC BY-SA 3.0. Kami tidak bertanggung jawab atas ketidakakuratan data yang bersumber dari kontribusi publik tersebut.

  1. The information displayed on this website is sourced in part or in whole from Wikipedia and has been adapted for the purpose of restating it. We strive to provide accurate and relevant information, however:
  2. There is no guarantee of absolute accuracy. Wikipedia is an open, collaborative project that can be edited by anyone, so information is subject to change.
  3. It is not intended to constitute professional advice. The content displayed is for informational and educational purposes only. For important decisions (e.g., medical, legal, or financial), please consult a professional.
  4. Content copyright. Wikipedia is licensed under the Creative Commons Attribution-ShareAlike License (CC BY-SA). This means that content may be reused with appropriate attribution and shared under a similar license.
  5. Responsible use. Any risk arising from the use of information from this website is entirely the responsibility of the user.