Термін «тип» було запропоновано 1825 року А.Бленвілем, який назвав так 4 «гілки» (phyla) тварин: хребетні, м'якотілі, членисті та променеві, які 1812 року виділив Жорж Кюв'є. Як прибічник теорії незмінності видів, Кюв'є вважав типи незмінними і непов'язаними між собою. Він протиставляв своє вчення ідеям трансформістів про єдність органічного світу. Карл Бер на основі ембріологічних досліджень (1828) підтримував вчення про 4 типи у тварин. Роботами Олександра Ковалевського та Іллі Мечникова було встановлено загальні особливості ембріогенезу багатоклітинних тварин всіх типів, після чого типи почали розглядатися як головні відгалуження єдиного філогенетичного дерева тварин.
У різні часи в системі тваринного світу виділялася різна кількість типів. Нині згідно з різними системами їхня кількість коливається від 10 до 33 (частіше 18 — 25). Ще з часів Кюв'є деякі вчені об'єднують кільчастих червів (Annelida) з членистоногими (Arthropoda) в ранзі підтипів в один тип членистих (Articulata). Всі одноклітинні гетеротрофні еукаріоти до недавнього часу вважалися одним типом найпростіших (Protozoa), однак за останні роки систематики поділяють їх на декілька типів. Різним також є і обсяг типів: так у типі пластинчастих (Placozoa) лише 1 вид, тоді як до типу членистоногих входить понад мільйон видів. Досі є багато невизначеностей і спірних моментів у поділі деяких типів на підтипи, класи і таке інше. Тим не менш такі розбіжності в обсягах і системах не применшують принципового значення типу як систематичної категорії високого рангу.
